序言

大家好，“无人机中的城堡”是我的笔名，朋友都习惯直接称呼我“城堡”或“MR.城堡”。我现在广州某大学攻读控制理论与控制工程专业的博士学位，研究方向是无人机控制器设计。平日里，我的主要时间都花在学习和项目上，但一有时间就会在同名知乎专栏与微信公众号中跟大家分享、讨论无人机领域的知识和观点。

在我并不短暂的教育经历中，理论与实践总是被人为分割开，无人机领域也是如此。有些书籍会像教科书一样给出无人机系统在某一学科中的各种公式、定理。还有一些书籍则侧重于小型无人机，特别是四旋翼机型的组装与搭建。但很多问题依然没有得到解答：这些理论在实际系统中是如何应用的？这些公式和实际无人机有着怎样的联系？这样搭建的系统为什么可以运行？为什么可以用这样的方式实现自动控制？等等。从某种意义上而言，对这些问题的忽视造成了理论与实际间的鸿沟。

在我眼中，无人机是一个由各种理论和硬件相互支撑的实际系统，在这个系统中看似枯燥的数学和物理知识发挥了实实在在的作用，而这些又与我们的生活紧密相连。为什么不写一本书和大家一起感受理论知识与工程实践的紧密联系，并把这种联系带入到我们对无人机或日常工作、生活的理解，以及学习、实践中呢？这正是本书创作的初衷。

希望本书能够帮助读者不只在无人机领域，而是在各行各业中建立起理论与实际系统关系的感触，并通过这种感触来弥合理论与实际间的鸿沟。

感谢读者们的支持与帮助，很多读者通过城堡的专栏和公众号、邮箱、微信等提出了宝贵的建议，从某种意义上来说，这本书是由热心读者与我共同完成的。感谢机械工业出版社丁诚编辑和其他工作人员的付出，本书选材、编辑、校对、印刷等所有环节中都留下了他们辛劳的痕迹。此外感谢远在美国，热爱工作和生活的鸭子哥-王言（知乎ID：grapeot），他常常利用业余时间游历北美名山大川，为本书封面中提供了高质量图片素材：DJI便携无人机Mavic平面图；樱花盛开的华盛顿大学全景航拍图。最后感谢一直在城堡背后默默付出的妻子，每一次因为工作而看着你睡去时，我心里都充满了愧疚。你的笑容与理解、包容、支持一直是我的不竭动力。

作者