1.3　控制系统分类

（1）线性连续控制系统

①恒值控制系统。该类控制系统的被控量通常被要求为一恒定值。在选矿领域所面对的控制系统大多属于这类系统，如磨矿浓度的控制、溢流粒度的控制，这些参数往往需要稳定在一个恒定的数值。

②随动系统。该类控制系统被控量跟随参据量变化，而参据量是一个按某种规律和要求随时间变化的函数。在选矿厂的全流程优化智能控制中有该控制方式的存在，例如，磨矿分级最优控制系统，不再将给矿量和给水量恒定在一个数值，而是根据磨机的运行状态、钢球的损耗、磨机功率等综合因素随机调节磨机给矿量和给水量。

③程序控制系统。该类系统是控制被控量按照事先设计好的程序变化。例如，化工厂中的反应釜，在升温时须分为几个阶段，且在升温过程中存在保温流程，这就需要控制系统按照设定好的升温方式对反应过程进行加温处理。

（2）线性离散系统

离散系统是指系统的某处或者多处信号为脉冲形式。目前所使用的计算机控制系统基本属于离散控制系统，以温度为例，在温度控制过程中，被控对象的温度变化是连续的，如果要计算机识别温度信号，则必须通过温度传感器将实际温度转变成一定数值的电压或者电流信号，而该信号为模拟量，仍不能被计算机所识别，因此需要模拟/数字转换器将模拟量转换为数字信号，在转换过程中，转换器存在采样周期，即每隔一定时间进行一次模拟信号的采集，这就导致所采集到的信号为具有一定周期性的离散信号。