序

移动机器人是科学技术进步的产物，更是人类无限幻想和智慧的结晶。

自上世纪60年代以来，机器人作为工业生产中的新型工具，在减轻劳动强度，提高生产率，改变生产模式等方面，已经显示出了极大的优越性。然而，这些固定于某一位置的机器人尽管精度高，速度快，但活动范围与应用领域有限。因此，自20世纪80年代后期，许多国家有计划地开展了移动机器人技术的研究。从结构不同的轮式、履带机器人到形体不一的人形机器人，从日常家用的服务机器人到巡逻排爆的安全机器人，从形态各异的机器鱼到大小不一的无人飞行器，移动机器人的研究领域以及应用范围在不断地拓展。这些应用都对机器人的功能提出更高的要求，而不只是仅在结构化的环境中从事简单和重复性的劳动。准确地说，社会需要各种有一定的环境适应能力，同时具有不同程度智能的移动机器人。其研究涉及机器视觉、模式识别、智能传感器，多传感器信息融合、人工智能、自动控制等诸多学科的理论和技术。可以说，移动机器人将环境感知与信息融合、动态决策与路径规划、运动控制与任务执行等多种功能融于一身。移动机器人技术的发展是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要体现。

在过去的几十年时间里，人们对移动机器人技术的开发和研究取得了巨大的进步，国内外有关机器人的论著与教科书也是成果丰硕，但目前国内系统介绍移动机器人技术的专著却很少。张毅教授的《移动机器人技术及其应用》这本书在总结前人的实践经验基础上，无论是在结构安排还是在内容阐述中，都形成了自己的特色。书中在概括介绍各种移动机器人以及相关子系统后，从行为控制的观点出发，对移动机器人研究中的基本问题进行了分析，并将理论较强、信息处理较多的机器视觉、信息融合与多机器人系统着重成章进行研究论证。书中内容既有广度，又达到了必要的深度，相信广大科研工作者、教师和学生都能从中获益匪浅。

英国艾塞克斯大学（University of Essex）

Huosheng Hu（胡豁生）教授

2007年7月1日