鲁悉达曾依违于王琳与陈瞩先之间，迁延观望。接受双方授予的官职，但都不服从，陈霸先曾派将军沈泰去袭击鲁悉达，被他击败。后来，鲁悉达被北齐军击破，才率部归顺陈霸先。陈霸先问他说：“你为何迟迟才来归顺于我？...