ABB工业机器人二次开发与应用

本书以ABB工业机器人为例，从工业机器人与视觉应用，工业机器人与上位机联合开发（c#），工业机器人与工厂级平台联合开发（WebService）等方面，将工业机器人的二次开发方法与过程深入浅出地呈现给读者，也满足工厂对于工业机器人更好接入工厂智能系统的需求。其中主要内容有机器人与PLC数据传输，包括机器人与PLC传输浮点数，机器人实时发送位置、扭矩、速度、错误号等信息，以及Modbus/TCP通信；基于Socket通信的视觉引导抓取，包括相机先拍机器人后抓和机器人先抓相机后拍不同模式。最后以康耐视In-Sight为例进行实例讲解；基于PCSDK的二次开发，包括上位机对于机器人数据和I/O信号的读写与订阅，对于机器人的启动、停止、备份和重启等控制，上位机与机器人系统文件的传输与加载等。还举例讲解了ABB工业机器人最新支持的OPCUA等功能；基于RobotStudioSDK的二次开发，包括利用SDK在C#开发Smart组件，以及在RobotStudio中添加自定义功能等；基于RobotWebServices技术的二次开发，利用ABB工业机器人的WebService接口对机器人数据进行读写，以及手动模式下的远程Jog机器人；ExternallyGuideMotion。外部传感器可以最快以250Hz的频率（每4ms）获取机器人的位置数据及实时控制机器人的运动。