三维实景可视化室内定位导航技术

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内容简介

前言

第1章 绪论

1.1 室内定位系统概述

1.2 计算机视觉

1.3 本书架构

第2章 图像的基本概念

2.1 图像与视频

2.2 图像的数学表征

2.3 数字图像性质

2.4 彩色图像

2.5 深度图像

2.6 数字图像的采集

第3章 照相机与照相机参数

3.1 照相机种类

3.2 照相机参数

3.3 镜头畸变

3.4 实践：计算机图像处理

第4章 图像全局特征

4.1 概述

4.2 颜色特征

4.3 纹理特征

4.4 实践：全局特征提取

第5章 图像局部特征

5.1 概述

5.2 Harris角点

5.3 FAST特征

5.4 霍夫变换

5.5 SIFT特征

5.6 SURF特征

5.7 ORB特征

5.8 实践：图像局部特征提取

第6章 图像的特征匹配

6.1 概述

6.2 度量函数

6.3 特征点匹配优化算法

6.4 实践：图像特征匹配

第7章 几何变换

7.1 概述

7.2 几何基元

7.3 二维空间中的变换

7.4 三维空间中的变换

7.5 旋转向量

7.6 实践：运动轨迹绘制代码实现

第8章 照相机位置估计与求解

8.1 概述

8.2 照相机建模

8.3 视觉定位中的图像特征描述子

8.4 对极几何约束

8.5 实践：对极几何约束求解照相机运动位置

第9章 同步定位与地图构建

9.1 概述

9.2 IMU和RGB-D照相机模型分析

9.3 室内建图系统关键技术分析

9.4 RGB-D照相机和IMU信息的前端处理

9.5 联合初始化和后端优化

9.6 系统性能分析

9.7 实践：BA问题求解

第10章 图像拼接

10.1 概述

10.2 图像预处理

10.3 图像拼接融合

10.4 实践：图像拼接

第11章 点云

11.1 概述

11.2 PCL

11.3 K维树和八叉树

11.4 点云滤波

11.5 三维-三维：ICP点云匹配

11.6 实践：点云滤波和点云配准

第12章 可视化建图与渲染

12.1 概述

12.2 单目稠密重建

12.3 稠密建图

12.4 图形渲染

12.5 点云渲染与可视化

12.6 实践：点云曲面重建

第13章 图像语义基本概念与标注方法

13.1 图像语义基本概念

13.2 图像级标注

13.3 像素级标注

13.4 实践：目标检测

第14章 图像语义获取方法与应用

14.1 机器学习

14.2 图像语义模型

14.3 图像语义分割

14.4 图像标注和目标识别